A nógrádi Petőfi-emlékek egyik fontos állomáshelye Palócország hajdani székvárosa, Balassagyarmat. A költő kétszer is járt itt, amiről az Útirajzok is tanúskodnak.
Első itt tartózkodásáról ezt örökítette meg Úti jegyzeteiben: „A nagy hőség miatt későn indulván Losoncról, éjfél lett, mire Gyarmatra értünk. Szép, csillagos, holdas éj volt. Az egész város fölött némaság lengett (…), csak egypár kocsmából hallatszott hegedű- és bőgőszó s az ivók egy-egy kurjantása… Másnap vásár volt. A vásár legkedvesebb látványaim egyike… átaljában minden hely és alkalom, hol minél több embert láthatok. Én a természetnek is meleg barátja vagyok; de hiába! Egy szép hölgyet, egy részeg embert stb. mégis sokkal nagyobb gyönyörűséggel szemlélek, mint akármi tájat.
Gyarmaton megnézvén az igen szép megyeházát s a most épülő roppant börtönt, s a városban egyet fordulván, elindultunk Vácra. Kocsisom egy váci molnár volt, aki lisztet hozott a vásárra… elmés ötleteivel igen mulattatott.“
Erre a látogatásra 1845. június elején került sor; második alkalommal pedig 1874 júliusában járt a városban. A helybeliek már régóta nagy tisztelői a költőnek, s látogatásainak is korán emléket állítottak. A hajdani Fő utca és Kistabán utca (mai Rákóczi út és Kossuth Lajos utca) sarkán állt a XVIII. században épült Balassa Szálló, melyben Petőfi mindkét alkalommal megszállt. Az épület ma is megvan, s rajta látható a Petőfi látogatására emlékeztető tábla. A fehér márványból készült emléktáblát még 1924-ben állították, s nagy ünnepség keretén belül leplezte le Fayl Gyula akkori polgármester. Az ünnepi beszédet Both Antal főgimnáziumi tanár tartotta. A táblára ez a szöveg került fel: „Itt szállott meg/ 1845 június elején és 1847 július 4-én/ a magyar költészet/ legragyogóbb csillaga/ PETŐFI SÁNDOR/ Ezt örökíti meg/ ez a tábla emlékezetül“.
1947. július 4-én az emléktáblát újjáépítették „szerény megjelenítése miatt“, pontosabban ráhelyezték azt egy süttői márványlapra, alája pedig ezt a szöveget vésték még: „A szabadság nagy apostola/ itt tartózkodásának 100 éves/ évfordulóján 1947 július 4-én/ újjáépítette a város/ közönsége“. (Az emléktábláról olvashatunk Reiter László 1998-ban megjelent helytörténeti könyvében is, a Balassa Szállóról pedig Majdán Béla 1989-ben kiadott munkájában találunk leírást és képanyagot.)
Balassagyarmaton általános iskolát és parkot is elneveztek a költőről, de szobrot is állítottak neki 1977-ben a Palóc-ligetben. Alkotója Borbás Tibor szobrászművész.
